Слово «цирк» происходит от латинского circus, что значит круг. Под цирком понимается либо здание, специально предназначенное для цирковых представлений, либо сами цирковые представления и цирковое искусство.
Первый стационарный цирк был древнеримским. Он заметно отличался от современного цирка, арена была эллипсовидной, трибуны располагались с трех сторон овала. Сейчас основной частью циркового помещения является круглая площадка – манеж, её диаметр равен тринадцати метрам. Размер манежа постоянен во всех современных цирках мира, это делается для того, чтобы артисты могли выступать везде, не заботясь о переоборудовании площадки. Манеж обносится жестким барьером, который отделяет его от зрительских мест. Купол циркового здания делается сферическим, что необходимо для номеров воздушных гимнастов.
Также бывает нестационарное цирковое здание – шапито (от франц. chapiteau – капитель, колпак). Это временная постройка из высоких центральных мачт и боковых стоек, на них натягивается брезентовый полог-шатер.
Цирк имеет обширную историю. Его происхождение цирка связано с обрядами, играми, с особенностями быта и образа жизни народа, а также с возникновением новых ремесел и профессий, и даже – с основами рекламы. Так, пантомима развивалась из ритуальных обрядов первобытного общества, призванных обеспечить удачную охоту. Чревовещание  идет от камлания шаманов, свершающих культовое действо. Укротители ведут свою родословную от гладиаторов, сражавшихся на арене с дикими зверями, а также – от первых христиан-мучеников, отдаваемых в Древнем Риме на публичное растерзание львам и тиграм. Конный цирк берет свое начало от античных гонок колесниц и конных ристалищ, бывших любимым развлечением древних римлян; позже, начиная с 16 в. развитию конного цирка способствовали многочисленные школы верховой езды, связанные с необходимостью особой подготовки всадников, участвующих в конных боях. А вот другая разновидность конного цирка, джигитовка, появилась и окрепла в среде кочевых народов Востока, так как связана с совершенно иными навыками верховой езды. Искусство канатоходцев зародилось в среде ремесленников, занимающихся плетением канатов: чтобы продемонстрировать крепость своего изделия, мастера ходили и прыгали по канату, натянутому между двумя подставками. Номера факиров и манипуляторов известны с древних времен и ведут свое начало от культовых обрядов, а вот становление циркового иллюзиона обусловило гораздо более позднее развитие технических возможностей: сначала – изобретение амальгамы и появление зеркал, позже – электрического освещения и разнообразных сложных механизмов.